Provavelmente erigido por D. Sesnando ao tempo de Afonso VI de Leão, entre o ano de 1065, ano em que Afonso VI assuma a coroa e 1091, ano da morte de D. Sesnando. Integrava a linha defensiva desta cidade de Coimbra, juntamente com os castelos de Santa Olaia, Montemor-o-Velho, Penela, Miranda do corvo, Lousã e Germanelo.
Em 19 de Março de 1128 foi doado por D. Teresa aos Templários decisão que seria de novo tomada por D. Afonso Henriques, em 14 de Março de 1229-1130.
No castelo, na torre sudoeste encontramos um ajimez moçárabe reaproveitado da primeira metade do séc. XI, ao qual foi eliminado o mainel central de origem anterior à construção do castelo, o que evidencia a existência de ocupação humana e cristã neste espaço.
Já antes da conquista definitiva de Coimbra se conhece a presença de moçárabes em Soure.

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