A Igreja de Nossa Senhora da Ajuda data do início do séc. XVI, sendo o templo mais antigo da Cidade de Peniche.
A origem da adoração a Nossa Senhora da Ajuda remete para uma lenda segundo a qual a imagem da Virgem terá sido encontrada numa pequena gruta, situada na península da Papôa. Esta imagem foi objeto de culto na antiga igreja de S. Vicente (ainda existente no séc. XIX) até à edificação do seu próprio santuário no séc. XVI.
De planta longitudinal, configurando um interior de uma só nave, esta igreja possui um teto de abóbada pintado com motivos decorativos, em tons de vermelho e castanho-escuro. Esta igreja foi recentemente alvo de intervenção de recuperação.
Elementos de interesse: Painéis de azulejos setecentistas, de grande qualidade artística, com representações de episódios da vida da Virgem e outros temas profanos, nas paredes laterais da igreja; Teto da capela-mor coberto por caixotões pintados com cenas religiosas; Retábulos de talha dourada dos séculos XVII e XVIII, no altar-mor e altares laterais; Esculturas de madeira representando São Pedro Gonçalves Telmo, São Vicente, Nossa Senhora da Piedade e Nossa Senhora da Ajuda.